伺服電機(jī)一般為三個(gè)環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。接下來(lái)，給大家介紹伺服電機(jī)的三個(gè)環(huán)。 

① 速度環(huán)：轉(zhuǎn)速構(gòu)成的負(fù)反饋，內(nèi)環(huán)采用PI調(diào)節(jié)，通過(guò)調(diào)整其增益與積分時(shí)間常數(shù)，抑制振蕩，減少超調(diào)，提高系統(tǒng)的快速性。

② 電流環(huán)：起到電流跟隨，過(guò)流保護(hù)和及時(shí)抑制電壓擾動(dòng)的作用，電流環(huán)增益隨型號(hào)而確定，不能手動(dòng)調(diào)節(jié)。

③ 位置環(huán)：是位置隨動(dòng)系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)特征，采用P調(diào)節(jié)，增益設(shè)置定越高，定位時(shí)間越短，獲得快速定位響應(yīng)特性。同時(shí)，保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。

此外，還可以建立速度前饋與反饋控制相結(jié)合的復(fù)合控制，以減少速度的超調(diào)，先調(diào)和對(duì)準(zhǔn)信號(hào)的抖動(dòng)，使的位置偏差接近于零。設(shè)置其他的相關(guān)參數(shù)，如陷波濾波參數(shù)，制振濾波參數(shù)，變換增益參數(shù)，達(dá)到降低噪聲，降低共振，抵制諧振。穩(wěn)定可靠的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)一步改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)品質(zhì)指標(biāo)。